旋轉(zhuǎn)接頭常用的有： 滑道杠桿， 鏈接杠桿， 齒輪齒條， 螺絲螺母型， 春天， 重力。 （2） 被耦合到的手和臂部件的腕， 可用于被抓來調(diào)整對象的方向， 要擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍內(nèi)， 變得更加靈巧機(jī)械手， 適應(yīng)性。 目前， 廣泛手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)液壓缸， 它的結(jié)構(gòu)緊湊， 聰明，但是，旋轉(zhuǎn)角度小， 并要求密封， 否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。 機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì) (3) 手臂 是支撐被抓物體手部、 重要組成部分的手腕， 并帶領(lǐng)他們做空間運(yùn)動， 旋轉(zhuǎn)接頭它的主要作用是帶動手指去抓取工件， 按照預(yù)定的要求被輸送到給定位置， 一般臂需要三個(gè)自由度給予符合要求， 這伸縮臂， 關(guān)于旋轉(zhuǎn)， 運(yùn)動。 (4) 行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)， 中國是在模擬階段。 3. 1. 2 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分， 根據(jù)動力源的不同大致可分為氣動、 液壓， 機(jī)電四人。 速液壓機(jī)構(gòu)， 結(jié)構(gòu)簡單， 低成本， 臂大， 緊湊的??尺寸，旋轉(zhuǎn)接頭 容易控制。 3. 1. 3 控制機(jī)構(gòu) 在機(jī)械手控制上， 點(diǎn)動控制兩個(gè)連續(xù)控制， 大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)動控制，也有用 PLC控制 ，主控制是坐標(biāo)位置。 3. 2 機(jī)械手在生產(chǎn)中的作用 旋轉(zhuǎn)接頭機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用極為廣泛， 可以歸納為以下幾個(gè)方面: (1) 建造旋轉(zhuǎn)體零件(軸類、 磁盤類型， 環(huán)型） 自動線。 (2) 旋轉(zhuǎn)接頭在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面。